ساخت یک ربات مسیریاب

     اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

فهرست مطالب

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه

مقدمه                                                                                                                         1فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها)                                                                                                    21-1- ربات                                                                                                                                             3

                 1-1-1- تعاریف ربات                                                                                               4                         

                 1-1-2- علم رباتیک                                                                                                6

                  1-1-3- مزایای رباتها                                                                                               7

                   1-1-4- معایب رباتها                                                                                               7

1-2- تاریخچه رباتها                                                    81-3- دسته بندی رباتها  12

                 1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن                                                                     12 

                 1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا                                                                   13

                  1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی                                                      13

1-4- انواع رباتها 14

                1-4-1- رباتهای متحرک                                                                                         14

                 1-4-2- ربات همکار                                                                                               15

                 1-4-3- نانوبات                                                                                                      16

1-5- طبقه بندی رباتها               18

                   1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد                                                                       18

                            1-5-1-1- رباتهای صنعتی                                                                             18

                            1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی                                                                  18

                              1-5-1-3- رباتهای نظامی                                                                             18

                  1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل                                                           19            1-5-2-1- نسل اول                                                                                    19

                              1-5-2-2- نسل دوم                                                                                    19

                              1-5-2-3- نسل سوم                                                                                   20

                            1-5-2-4- نسل چهارم                                                                                 21

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه                         1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها                                                              23                                    1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی                                                                     23

                              1-5-3-2- موتورهای DC                                                                             23

                              1-5-3-3- موتورهای AC                                                                             24

فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)  25          2-1- کاربرد رباتها                                                                    26

                         2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر                                                                              26

      2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات                                                                  27

                   2-1-3- ربات تعقیب خط                                                                                         28

                   2-1-4- ربات حس کننده تماس                                                                                29

                   2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما                                                            30

                   2-1-6- ربات پذیرش                                                                                              31

2-2- اجزاء اصلی یک ربات                                                                                                                32  

                   2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر                                                                                     32

                   2-2-2- سنسورها                                                                                                  34

                              2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس                                                                 34

                              2-2-2-2- سنسورهای القائی                                                                         35

                  2-2-3- کنترلر                                                                                                      39

                  2-2-4- واحد تبدیل توان                                                                                         41

                              2-2-4-1- موتور                                                                                         41

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه

                              2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها                                                                 42

                   2-2-5- محرک مفاصل                                                                                            44

فصل سوم (ربات مسیریاب)                                                                   453-1- ربات مسیریاب   46

                          3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور                                                                              47

                   3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب                                                                         49

                   3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب                                                                                50

                   3-1-4- مدار ربات مسیر یاب                                                                                    52

                  3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب                                                                                    53

                    3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور                                                                      57

منابع و ماخذ           58

تعداد صفحات:58

پایان نامه مفاهیم شبکه در سیستم عامل لینوکس (یونیکس)

قابل ویرایش در 84 صفحه.

تاریخچه توسعه و تکامل یونیکس

تاریخچه طولانی یونیکس که می توان گفت بخشی از آن خوب و بخشی از آن بد می باشد , مطالعه ای است در پشتکار و استقامت, تغییرات ناگهانی در جهت توسعه نرم افزار, و جشن پیروزی تکنولوژی خوب بر روش برخورد هرج و مرج طلبانه ای که بعضی اوقات صنعت کامپیوتر با محصولات خوب پیش می گیرد .

به دهه 1960 برمی گردیم , هنگامی که پیشرفت و توسعه کامپیوتر حوزه کاری تعداد اندکی شرکتهای پیشگام در صنعت و دانشگاههای پیشرو بود . در این دوران اغلب تحقیقات در آزمایشگاههای بل , ام آی تی , و جنرال الکتریک ( تولیدکننده پیشروی کامپیوتر در آن زمان) صورت می گرفت . این سه کانون تحقیقاتی بر روی سیستم عاملی به نام

( Multiplexed Information and Computing System) MULTICS برای کامپیوتر بزرگ GE 645 تشریک مساعی کرده بودند . MULTICS پیروزی کاملی نبود, و بنابراین با شایستگی کنار گذاشته شد ( به همین ترتیب تلاشهایی که بر روی کامپیوترهای GE صورت گرفت) .

در 1969, کن تامپسون محققی در آزمایشگاههای بل و یکی از طراحان MULTICS , بازی Space Travel را برای MULTICS نوشته بود . در روزهای اشتراک زمانی, کاربران باید برای زمانی که بر روی کامپیوتر بزرگ صرف می کردند, هزینه می پرداختند . احتمالا Space Travel بازی خوبی بوده است, اما بر روی کامپیوتر بزرگ GE به خوبی اجرا نمی شد و برای بازی 75 دلار هزینه در بر داشت . حتی برای یک آزمایشگاه تحقیقاتی نیز این مقدار اسراف وحشتناکی محسوب می شد, بنابراین کن تامپسون و همکارش دنیس ریچی بازی را باز نویسی کردند تا بر روی کامپیوتر DEC PDP-7 که آن موقع در آزمایشگاههای بل بدون استفاده بود, اجرا شد . اما به منظور بردن Space Travel به DEC , تامپسون باید سیستم عامل جدیدی برای آن می نوشت و در همین نقطه بود که یونیکس امروزی ریشه گرفت .برایان کرنیگان دیگر محقق آزمایشگاههای بل به این سیستم عامل, لقب (Uuniplexed Information and computing System) UNICS را داد . سیستم عامل فوق در این راه به عنوان یونیکس شناخته شد و به کامپیوترهای قدرتمند تری منتقل گردید . در سال 1972, یونیکس به طرز دقیق بر روی 10 کامپیوتر در حال اجرا بود, و در سال بعد تامپسون و ریچی, یونیکس را با زبان برنامه نویسی C بازنویسی کردند . زبان برنامه نویسی C قابل حمل تر بود و کمک کرد که یونیکس به سیستم عاملی تبدیل شود که می توانست بر روی انواع متفاوتی از کامپیوترها اجرا گردد .یونیکس به عنوان یک محصول توسط سرپرست حقوقیش AT&T دچار مشکل شد, چون دولت از معرفی محصولات کامپیوتری به صورت تجاری جلوگیری می کرد؛ این موضوع تا پیش از تجزیه AT&T سایر بازیگران را از صحنه بازار کامپیوتر خارج سازد. به دلیل تقاضا, AT&T اصلا یونیکس را به دانشگاهها, دولت و بعضی از شرکتها بخشید ( با مطالبه قیمتی اسمی به منظور پرداختن هزینه مواد اولیه ) .