ساخت یک ربات مسیریاب

     اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

فهرست مطالب

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه

مقدمه                                                                                                                         1فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها)                                                                                                    21-1- ربات                                                                                                                                             3

                 1-1-1- تعاریف ربات                                                                                               4                         

                 1-1-2- علم رباتیک                                                                                                6

                  1-1-3- مزایای رباتها                                                                                               7

                   1-1-4- معایب رباتها                                                                                               7

1-2- تاریخچه رباتها                                                    81-3- دسته بندی رباتها  12

                 1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن                                                                     12 

                 1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا                                                                   13

                  1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی                                                      13

1-4- انواع رباتها 14

                1-4-1- رباتهای متحرک                                                                                         14

                 1-4-2- ربات همکار                                                                                               15

                 1-4-3- نانوبات                                                                                                      16

1-5- طبقه بندی رباتها               18

                   1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد                                                                       18

                            1-5-1-1- رباتهای صنعتی                                                                             18

                            1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی                                                                  18

                              1-5-1-3- رباتهای نظامی                                                                             18

                  1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل                                                           19            1-5-2-1- نسل اول                                                                                    19

                              1-5-2-2- نسل دوم                                                                                    19

                              1-5-2-3- نسل سوم                                                                                   20

                            1-5-2-4- نسل چهارم                                                                                 21

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه                         1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها                                                              23                                    1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی                                                                     23

                              1-5-3-2- موتورهای DC                                                                             23

                              1-5-3-3- موتورهای AC                                                                             24

فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)  25          2-1- کاربرد رباتها                                                                    26

                         2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر                                                                              26

      2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات                                                                  27

                   2-1-3- ربات تعقیب خط                                                                                         28

                   2-1-4- ربات حس کننده تماس                                                                                29

                   2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما                                                            30

                   2-1-6- ربات پذیرش                                                                                              31

2-2- اجزاء اصلی یک ربات                                                                                                                32  

                   2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر                                                                                     32

                   2-2-2- سنسورها                                                                                                  34

                              2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس                                                                 34

                              2-2-2-2- سنسورهای القائی                                                                         35

                  2-2-3- کنترلر                                                                                                      39

                  2-2-4- واحد تبدیل توان                                                                                         41

                              2-2-4-1- موتور                                                                                         41

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه

                              2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها                                                                 42

                   2-2-5- محرک مفاصل                                                                                            44

فصل سوم (ربات مسیریاب)                                                                   453-1- ربات مسیریاب   46

                          3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور                                                                              47

                   3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب                                                                         49

                   3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب                                                                                50

                   3-1-4- مدار ربات مسیر یاب                                                                                    52

                  3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب                                                                                    53

                    3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور                                                                      57

منابع و ماخذ           58

تعداد صفحات:58

پایان نامه - بویلرها ، نحوه طراحی و انتخاب بویلرها

چکیده:

بشر از قرنها پیش به قدرت بخار پی برده بود ولی استفاده صنعتی از دیگهای بخار از سال 1712 میلادی توسط (ساوری و نیوکامن) با ساخت اولین دیگ بخار با پوشش سربی یا چوبی و با فشار کمی بالاتر از فشار اتمسفر آغاز گردید.  در سال 1725 میلادی (هیستک بویلر) با صفحات فولاد پرچ شده و با فشار نسبی مورد استفاده قرار گرفت. با گذشت زمان مشخص گردید که تنها شکل عملی استفاده از دیگ بخاری مدور ساختن آنهاست که در سال 1795 با بوجود آمدن صفحات نوردی دیگ بخار بصورت مدور ساخته شد.

در این پایان نامه در فصل اول با بویلر و مفاهیم اولیه مربوط به بویلرها آشنا شدیم، سپس در فصل دوم انواع بویلر ها براساس پارامترهای مختلف تقسیم بندی و توضیح دادیم. همچنین طرز کاربرد و چگونگی طراحی همراه با نقشه های فنی بویلرها برای علاقمندان ارائه کردیم.

آنچه در این پایان نامه خواهید دید:

فصل اول، آشنایی با بویلر و مفاهیم اولیه درباره بویلرها

1-1- مقدمه

1-2- تاریخچه درباره ی بویلرها

1-3- جنس (متریال) بویلرها

1-4- سوخت بویلرها

فصل دوم، انواع بویلرها و نحوه انتخاب و طراحی بویلرها

2-1- انواع بویلر

2-2- وظایف و طرز کار بویلرهای مورد استفاده در صنعت

2-3- اجزای بویلرها

2-4- کاربرد بویلر

2-5- موارد لازم برای انتخاب و خرید بویلر

2-6- زمینه فعالیتهای بخش طراحی و مهندسی بویلر در شرکت صنایع آذرآب

2-7- نقشه فنی بویلرها

نتیجه گیری 

منابع و ماخذ

پایان نامه - بویلرها ، نحوه طراحی و انتخاب بویلرها

چکیده:

بشر از قرنها پیش به قدرت بخار پی برده بود ولی استفاده صنعتی از دیگهای بخار از سال 1712 میلادی توسط (ساوری و نیوکامن) با ساخت اولین دیگ بخار با پوشش سربی یا چوبی و با فشار کمی بالاتر از فشار اتمسفر آغاز گردید.  در سال 1725 میلادی (هیستک بویلر) با صفحات فولاد پرچ شده و با فشار نسبی مورد استفاده قرار گرفت. با گذشت زمان مشخص گردید که تنها شکل عملی استفاده از دیگ بخاری مدور ساختن آنهاست که در سال 1795 با بوجود آمدن صفحات نوردی دیگ بخار بصورت مدور ساخته شد.

در این پایان نامه در فصل اول با بویلر و مفاهیم اولیه مربوط به بویلرها آشنا شدیم، سپس در فصل دوم انواع بویلر ها براساس پارامترهای مختلف تقسیم بندی و توضیح دادیم. همچنین طرز کاربرد و چگونگی طراحی همراه با نقشه های فنی بویلرها برای علاقمندان ارائه کردیم.

آنچه در این پایان نامه خواهید دید:

فصل اول، آشنایی با بویلر و مفاهیم اولیه درباره بویلرها

1-1- مقدمه

1-2- تاریخچه درباره ی بویلرها

1-3- جنس (متریال) بویلرها

1-4- سوخت بویلرها

فصل دوم، انواع بویلرها و نحوه انتخاب و طراحی بویلرها

2-1- انواع بویلر

2-2- وظایف و طرز کار بویلرهای مورد استفاده در صنعت

2-3- اجزای بویلرها

2-4- کاربرد بویلر

2-5- موارد لازم برای انتخاب و خرید بویلر

2-6- زمینه فعالیتهای بخش طراحی و مهندسی بویلر در شرکت صنایع آذرآب

2-7- نقشه فنی بویلرها

نتیجه گیری 

منابع و ماخذ

جوشکاری دستی قوس برقی(S.M.A.W)

دانلود با فرمت ورد قابل ویرایش به همراه تصاویر

جوشکاری دستی قوس برقی(S.M.A.W)

قوس برقی در سال 1807توسط سرهمفری دیوی کشف شد ولی استفاده از آن در جوشکاری فلزات به یکدیگر هشتاد سال بعد از ین کشف ، یعنی در سال 1881 اتفاق افتاد. فردی به نام آگوست دیمری تنز در ین سال توانست با استفاده از قوس برقی و الکترود ذغالی صفحات نگهدارنده انباره باطری را به هم متصل نمید.بعد از آن یک روسی به نام نیکولاس دی بارنادوس با یک میله کربنی که دسته ی عیق داشت توانست قطعاتی را به هم جوش دهد. وی در سال 1887 اختراع خود را در انگلستان به ثبت رساند.ین قدیمی ترین اختراع به ثبت رسیده در عرصه جوشکاری دستی قوسی برقی می باشد.فریند جوشکاری با الکترود کربنی در سالهی 1880و1890در اروپا و آمریکا رواج داشت ولی استفاده از ولت زیاد (100 تا 300ولت)و آمپر زیاد (600تا 1000آمپر)در ین فریند و فلز جوش حاصله که به علت ناخالصیهی کربنی شکننده بود همه باعث می شد ین فریند با اقبال صنعت مواجه نشود.

جهش از ین مرحله به مرحله فریند جوشکاری با الکترود فلزی در سال 1889 صورت گرفت.در ین سال یک محقق روس به نام اسلاویانوف و یک آمریکیی به نام چارلز کافین(بنیانگذار شرکت جنرال الکتریک)هرکدام جداگانه توانستند روش استفاده از الکترود فلزی در جوشکاری با قوس برقی را ابداع نمیند.
در آغاز قرن بیستم جوشکاری دستی با قوس برقی مورد قبول صنعت واقع شد. علیرغم یرادهی فراوان(استفاده از مفتول لخت و بدون روکش)مورد استفاده قرار گرفت.در آمریکااز مفتول لخت که داری روکش نازکی از اکسید آهن که ماحصل زنگ خوردگی طبیعی و یا بخاطر پاشیدن عمدی آب بر روی کلافهی مفتول قبل از کشیده شدن نهیی بود استفاده می شد و گاهی ین مفتول لخت با آب آهک آغشته می شد تا در هر دو وضعیت بتواند ثبات قوس برقی را بهتر فراهم آورد.آقی اسکار کجل برگ سوئدی را بید پدر الکترودهی روکش دار مدرن شناخت وی نخستین شخصی بود که مخلوطی از مواد معدنی و آلی را به منظور کنترل قوس برقی و خصوصیات مورد نظر از فلز جوش حاصله با موفقیت به کار برد.وی اختراع خود را در سال 1907 به ثبت رساند.ماشینهی جوشکاری با فعالیت هی فوق الذکر به روند تکاملی خود ادامه می دادند.در سالهی 1880 مجموعه ی از باطری پر شده به عنوان منبع نیرو در ماشین هی جوشکاری به کار گرفته شد.تا ینکه در سال 1907 نخستین دستگاه Generator جوشکاری به بازار آمریکا عرضه شد.

جوشکاری با گاز یا شعله

جوشکاری با گاز یا شعله یکی ازاولین روشهی جوشکاری معمول در قطعات آلومینیومی بوده و هنوز هم در کارگاههی کوچک در صنیع ظروف آشپزخانه و دکوراسیون و تعمیرات بکارمیرود. در ین روش فلاکس یا روانساز یا تنه کار بری برطرف کردن لیه اکسیدی بکار میرود.
مزیا:سادگی فریند و ارزانی و قابل حمل و نقل بودن وسیل

محدوده کاربرد:ورقهی نازک 8/0تا 5/1میلیمتر
محدودیتها:باقی ماندن روانساز لابلی درزها و تسریع خوردگی - سرعت کم – منطقه H.A.Zوسیع است .
قطعات بالاتر از 5/2میلیمتر را به دلیل عدم تمرکز شعله و افت حرارت بین روش جوش نمیدهند.
حرارت لازم در ین روش از واکنش شیمییی گاز با اکسیژن بوجود می ید.
حرارت توسط جابجیی و تشعشع به کار منتقل می شود. قدرت جابجیی به فشار گاز و قدرت تشعشع به توان چهارم درجه حرارت شعله بستگی دارد. لذا تغییر اندکی در درجه حرارت شعله می تواند میزان حرارت تشعشعی و شدت آنرا بمقدار زیادی تغییر دهد.درجه حرارت شعله به حرارت ناشی از احتراق و حجم اکسیژن لازم بری احتراق و گرمی ویژه و حجم محصول احتراق(گازهی تولید شده) بستگی دارد. اگر از هوا بری احتراق استفاده شود مقدار ازتی که وارد واکنش سوختن نمی شود قسمتی از حرارت احتراق راجذب کرده و باعث کاهش درجه حرارت شعله می شود.بنابرین تنظیم کامل گاز سوختنی و اکسیژن لازمه یجاد شعله بادرجه حرارت بالاست. گازهی سوختنی نظیر استیلن یا پروپان یا هیدروژن و گاز طبیعی نیز قابل استفاده است که مقدار حرارت احتراق و در نتیجه درجه حرارت شعله نیز متفاوت خواهد بود. در عین حال معمولترین گاز سوختنی گاز استیلن است.
تجهیزات و وسیل اولیه ین روش شامل سیلندر گاز اکسیژن و سیلندر گاز استیلن یا مولد گاز استیلن و رگولاتور تنظیم فشار بری گاز و لوله لاستیکی انتقال دهنده گاز به مشعل و مشعل جوشکاری است.
استیلن با فرمول C2H2 و بوی بد در فشار بالا ناپیدار و قابل انفجار است و نگهداری و حمل و نقل آن نیازبه رعیت و مراقبت بالا دارد.فشار گاز در سیلندر حدود psi 2200است و رگولاتورها ین فشار را تا زیر psi 15 پیین می آورند.و به سمت مشعل هدیت می شود.(در فشارهی بالا یمنی کافی وجود ندارد).توجه به ین نکته نیز ضروری است که اگر بیش از 5 مترمکعب در ساعت ازاستیلن استفاده شود از سیلندر استن بیرون خواند زد که خطرناک است.
بعضی اوقات از مولدهی استیلن بری تولید گاز استفاده می شود. بر اساس ترکیب سنگ کاربید با آب گاز استیلن تولید میشود.
CaC2 + 2 H2O = C2H2 + Ca(OH)2
روش تولید گاز با سنگ کاربید به دو نوع کلی تفسیم میشود.

جوشکاری دستی قوس برقی(S.M.A.W)

دانلود با فرمت ورد قابل ویرایش به همراه تصاویر

جوشکاری دستی قوس برقی(S.M.A.W)

قوس برقی در سال 1807توسط سرهمفری دیوی کشف شد ولی استفاده از آن در جوشکاری فلزات به یکدیگر هشتاد سال بعد از ین کشف ، یعنی در سال 1881 اتفاق افتاد. فردی به نام آگوست دیمری تنز در ین سال توانست با استفاده از قوس برقی و الکترود ذغالی صفحات نگهدارنده انباره باطری را به هم متصل نمید.بعد از آن یک روسی به نام نیکولاس دی بارنادوس با یک میله کربنی که دسته ی عیق داشت توانست قطعاتی را به هم جوش دهد. وی در سال 1887 اختراع خود را در انگلستان به ثبت رساند.ین قدیمی ترین اختراع به ثبت رسیده در عرصه جوشکاری دستی قوسی برقی می باشد.فریند جوشکاری با الکترود کربنی در سالهی 1880و1890در اروپا و آمریکا رواج داشت ولی استفاده از ولت زیاد (100 تا 300ولت)و آمپر زیاد (600تا 1000آمپر)در ین فریند و فلز جوش حاصله که به علت ناخالصیهی کربنی شکننده بود همه باعث می شد ین فریند با اقبال صنعت مواجه نشود.

جهش از ین مرحله به مرحله فریند جوشکاری با الکترود فلزی در سال 1889 صورت گرفت.در ین سال یک محقق روس به نام اسلاویانوف و یک آمریکیی به نام چارلز کافین(بنیانگذار شرکت جنرال الکتریک)هرکدام جداگانه توانستند روش استفاده از الکترود فلزی در جوشکاری با قوس برقی را ابداع نمیند.
در آغاز قرن بیستم جوشکاری دستی با قوس برقی مورد قبول صنعت واقع شد. علیرغم یرادهی فراوان(استفاده از مفتول لخت و بدون روکش)مورد استفاده قرار گرفت.در آمریکااز مفتول لخت که داری روکش نازکی از اکسید آهن که ماحصل زنگ خوردگی طبیعی و یا بخاطر پاشیدن عمدی آب بر روی کلافهی مفتول قبل از کشیده شدن نهیی بود استفاده می شد و گاهی ین مفتول لخت با آب آهک آغشته می شد تا در هر دو وضعیت بتواند ثبات قوس برقی را بهتر فراهم آورد.آقی اسکار کجل برگ سوئدی را بید پدر الکترودهی روکش دار مدرن شناخت وی نخستین شخصی بود که مخلوطی از مواد معدنی و آلی را به منظور کنترل قوس برقی و خصوصیات مورد نظر از فلز جوش حاصله با موفقیت به کار برد.وی اختراع خود را در سال 1907 به ثبت رساند.ماشینهی جوشکاری با فعالیت هی فوق الذکر به روند تکاملی خود ادامه می دادند.در سالهی 1880 مجموعه ی از باطری پر شده به عنوان منبع نیرو در ماشین هی جوشکاری به کار گرفته شد.تا ینکه در سال 1907 نخستین دستگاه Generator جوشکاری به بازار آمریکا عرضه شد.

جوشکاری با گاز یا شعله

جوشکاری با گاز یا شعله یکی ازاولین روشهی جوشکاری معمول در قطعات آلومینیومی بوده و هنوز هم در کارگاههی کوچک در صنیع ظروف آشپزخانه و دکوراسیون و تعمیرات بکارمیرود. در ین روش فلاکس یا روانساز یا تنه کار بری برطرف کردن لیه اکسیدی بکار میرود.
مزیا:سادگی فریند و ارزانی و قابل حمل و نقل بودن وسیل

محدوده کاربرد:ورقهی نازک 8/0تا 5/1میلیمتر
محدودیتها:باقی ماندن روانساز لابلی درزها و تسریع خوردگی - سرعت کم – منطقه H.A.Zوسیع است .
قطعات بالاتر از 5/2میلیمتر را به دلیل عدم تمرکز شعله و افت حرارت بین روش جوش نمیدهند.
حرارت لازم در ین روش از واکنش شیمییی گاز با اکسیژن بوجود می ید.
حرارت توسط جابجیی و تشعشع به کار منتقل می شود. قدرت جابجیی به فشار گاز و قدرت تشعشع به توان چهارم درجه حرارت شعله بستگی دارد. لذا تغییر اندکی در درجه حرارت شعله می تواند میزان حرارت تشعشعی و شدت آنرا بمقدار زیادی تغییر دهد.درجه حرارت شعله به حرارت ناشی از احتراق و حجم اکسیژن لازم بری احتراق و گرمی ویژه و حجم محصول احتراق(گازهی تولید شده) بستگی دارد. اگر از هوا بری احتراق استفاده شود مقدار ازتی که وارد واکنش سوختن نمی شود قسمتی از حرارت احتراق راجذب کرده و باعث کاهش درجه حرارت شعله می شود.بنابرین تنظیم کامل گاز سوختنی و اکسیژن لازمه یجاد شعله بادرجه حرارت بالاست. گازهی سوختنی نظیر استیلن یا پروپان یا هیدروژن و گاز طبیعی نیز قابل استفاده است که مقدار حرارت احتراق و در نتیجه درجه حرارت شعله نیز متفاوت خواهد بود. در عین حال معمولترین گاز سوختنی گاز استیلن است.
تجهیزات و وسیل اولیه ین روش شامل سیلندر گاز اکسیژن و سیلندر گاز استیلن یا مولد گاز استیلن و رگولاتور تنظیم فشار بری گاز و لوله لاستیکی انتقال دهنده گاز به مشعل و مشعل جوشکاری است.
استیلن با فرمول C2H2 و بوی بد در فشار بالا ناپیدار و قابل انفجار است و نگهداری و حمل و نقل آن نیازبه رعیت و مراقبت بالا دارد.فشار گاز در سیلندر حدود psi 2200است و رگولاتورها ین فشار را تا زیر psi 15 پیین می آورند.و به سمت مشعل هدیت می شود.(در فشارهی بالا یمنی کافی وجود ندارد).توجه به ین نکته نیز ضروری است که اگر بیش از 5 مترمکعب در ساعت ازاستیلن استفاده شود از سیلندر استن بیرون خواند زد که خطرناک است.
بعضی اوقات از مولدهی استیلن بری تولید گاز استفاده می شود. بر اساس ترکیب سنگ کاربید با آب گاز استیلن تولید میشود.
CaC2 + 2 H2O = C2H2 + Ca(OH)2
روش تولید گاز با سنگ کاربید به دو نوع کلی تفسیم میشود.