ساخت یک ربات مسیریاب

     اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

فهرست مطالب

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه

مقدمه                                                                                                                         1فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها)                                                                                                    21-1- ربات                                                                                                                                             3

                 1-1-1- تعاریف ربات                                                                                               4                         

                 1-1-2- علم رباتیک                                                                                                6

                  1-1-3- مزایای رباتها                                                                                               7

                   1-1-4- معایب رباتها                                                                                               7

1-2- تاریخچه رباتها                                                    81-3- دسته بندی رباتها  12

                 1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن                                                                     12 

                 1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا                                                                   13

                  1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی                                                      13

1-4- انواع رباتها 14

                1-4-1- رباتهای متحرک                                                                                         14

                 1-4-2- ربات همکار                                                                                               15

                 1-4-3- نانوبات                                                                                                      16

1-5- طبقه بندی رباتها               18

                   1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد                                                                       18

                            1-5-1-1- رباتهای صنعتی                                                                             18

                            1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی                                                                  18

                              1-5-1-3- رباتهای نظامی                                                                             18

                  1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل                                                           19            1-5-2-1- نسل اول                                                                                    19

                              1-5-2-2- نسل دوم                                                                                    19

                              1-5-2-3- نسل سوم                                                                                   20

                            1-5-2-4- نسل چهارم                                                                                 21

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه                         1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها                                                              23                                    1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی                                                                     23

                              1-5-3-2- موتورهای DC                                                                             23

                              1-5-3-3- موتورهای AC                                                                             24

فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)  25          2-1- کاربرد رباتها                                                                    26

                         2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر                                                                              26

      2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات                                                                  27

                   2-1-3- ربات تعقیب خط                                                                                         28

                   2-1-4- ربات حس کننده تماس                                                                                29

                   2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما                                                            30

                   2-1-6- ربات پذیرش                                                                                              31

2-2- اجزاء اصلی یک ربات                                                                                                                32  

                   2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر                                                                                     32

                   2-2-2- سنسورها                                                                                                  34

                              2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس                                                                 34

                              2-2-2-2- سنسورهای القائی                                                                         35

                  2-2-3- کنترلر                                                                                                      39

                  2-2-4- واحد تبدیل توان                                                                                         41

                              2-2-4-1- موتور                                                                                         41

   عناوین                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     شماره صفحه

                              2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها                                                                 42

                   2-2-5- محرک مفاصل                                                                                            44

فصل سوم (ربات مسیریاب)                                                                   453-1- ربات مسیریاب   46

                          3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور                                                                              47

                   3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب                                                                         49

                   3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب                                                                                50

                   3-1-4- مدار ربات مسیر یاب                                                                                    52

                  3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب                                                                                    53

                    3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور                                                                      57

منابع و ماخذ           58

تعداد صفحات:58