دانلود مقاله تحقیقی با موضوع رُباتها و نانورُباتیکهای هوشمند پزشکی
دانلود مقاله تحقیقی با موضوع رُباتها و نانورُباتیکهای هوشمند پزشکی
نوع فایل : Word
تعداد صفحات : 39
فهرست محتوا
پیشگفتار
رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.
ربات گماشته‌ای بصورت مکانیکی یا مجازی است. یک ربات معمولاً یک سیستم الکترومکانیکی می‌باشد که با حرکت یا ظاهرش مفهومی از خود یا از ارباب خود را انتقال می‌دهد. از جاییکه کلمه «ربات» هم به رباتهای فیزیکی و هم به رباتهای مجازی اطلاق می‌شود، برای رباتهای مجازی لفظ «بات» بکار برده می‌شود که معمولاً بصورت نمایندگان نرم‌افزاری می‌باشند (software agents). اینکه چه دستگاهی دقیقاً توصیف کننده ربات است هنوز جای بحث دارد، ولی بطور کلی رباتها باید چندین ویژگی شاخص داشته باشند، البته نه اجباراً همه موارد زیر:
• طبیعی نباشد و بصورت مصنوعی ساخته شده باشد.
• بتواند محیط خود را حس کند.
• بتواند در اشیای محیط خود تأثیر گذارد.
• درجه‌ای از هوش داشته باشد، یا توانایی انتخاب بر اساس محیط را داشته باشد، یا بصورت کنترل خودکار برنامه‌ریزی مجدد شود.
• قابل برنامه‌ریزی باشد.
• بتواند از طریق یک یا چند محور حرکت یا گردش کند.
• در مختصات حرکتش ماهرانه حرکت کند.
هر بازوی مکانیکی قابل برنامه دهی و چند منظوره که برای جابه¬جایی مواد، قطعات، ابزارها و یا دستگاه¬های ویژه از طریق حرکت-های برنامه ریزی شده به منظور انجام مجموعه متنوعی از کارها مورد استفاده قرار می¬گیرد، «ربات¬» نامیده می¬شود. البته تعاریف ساده تری نیز ارائه شده¬اند؛ مانند: « نیروی همراه با هوشمندی».
یک ربات صنعتی، دستگاهی است که از اجتماع تعدادی مفصل متصل به یکدیگر، تشکیل شده است و با کنترل قابل برنامه ریزی و کار اندازها به نقاط مطلوب حرکت داده می¬شود تا وظایف گوناگونی را انجام دهد. ربات¬ها بر حسب تعداد حسگرها، رایانه و قابلیت¬های خاصی که دارند، کاربردهای گسترده¬ای از ماشین¬های ساده گرفته تا سامانه¬های بسیار پیچیده و هوشمند دارند...
ارزیابی قابلیت مدلهای هوشمند درتخمین جریان رودخانه قوره چای
خلاصه مقاله:
تخمین میزان دبی جریان رودخانه ها به منظور مدیریت و برنامه ریزی منابع آب در رودخانه ها دریاچه ها مخازن سدها، کنترل سیلاب ها و همچنین جهت حفاظت از کناره های رودخانه در زمان وقوع سیلاب بسیار ضروری می باشد .هدف از این تحقیق بررسی قابلیت مدل های هوشمند از قبیل برنامه ریزی ژنتیک شبکه عصبی مصنوعی به منظور تخمین دبی در رودخانه مهاباد چای بوده است. در این راستا، داده های مربوط به سال های 1385-1389 دبی روزانه جریان رودخانه در ایستگاه هیدرومتری گردیعقوب واقع بر رودخانه مهاباد چای در استان آذربایجان غربی مورد استفاده قرار گرفت اگرچه در دهه اخیر تحقیقات متنوعی در خصوص کاربرد مدل های هیدرولوژیکی جعبه سیاه متکی بر شبکه های عصبی مصنوعی و برتری دقت این مدل ها بر روابط تجربی ارائه شده است ولی به دلیل غیرصریح بودن آنها در عمل به طور مناسب توسعه نیافته است در تحقیق حاضر رابطه صریح ریاضی با استفاده از برنامه ریزی ژنتیک برای تخمین میزان دبی جریان رودخانه ها ارائه شده است . و در مدل های مورد استفاده برای تخمین دبی جریان از داده های دبی جریان روزانه پیشین تا 10 تاخیر زمانی در مقیاس روز در نظر گرفته شده است .که با استفاده از نرم افزار SPSS بهترین ترکیب مدل ها در 6 نوع داده متفاوت استفاده و با یک فرآیند آموزش عمل تخمین انجام گرفت نتانیج با داده های مشاهداتی توسط معیارهای جذر میانگین مربعات خطا RMSE و ضریب تعیین R2 برای ارزیابی دقت مدل ها مورد بررسی و مقایسه قرار گرفت نتایج حاصل حاکی از دقت بالای شبکه عصبی مصنوعی در مقایسه با برنامه ریزی ژنتیک و کارایی آن در تخمین میزان دبی جریان رودخانه ها می باشد
کلمات کلیدی:تخمین ، برنامه ریزی ژنتیک ، شبکه عصبی مصنوعی ، قوره چای
ارزیابی قابلیت مدلهای هوشمند درتخمین جریان رودخانه قوره چای
خلاصه مقاله:
تخمین میزان دبی جریان رودخانه ها به منظور مدیریت و برنامه ریزی منابع آب در رودخانه ها دریاچه ها مخازن سدها، کنترل سیلاب ها و همچنین جهت حفاظت از کناره های رودخانه در زمان وقوع سیلاب بسیار ضروری می باشد .هدف از این تحقیق بررسی قابلیت مدل های هوشمند از قبیل برنامه ریزی ژنتیک شبکه عصبی مصنوعی به منظور تخمین دبی در رودخانه مهاباد چای بوده است. در این راستا، داده های مربوط به سال های 1385-1389 دبی روزانه جریان رودخانه در ایستگاه هیدرومتری گردیعقوب واقع بر رودخانه مهاباد چای در استان آذربایجان غربی مورد استفاده قرار گرفت اگرچه در دهه اخیر تحقیقات متنوعی در خصوص کاربرد مدل های هیدرولوژیکی جعبه سیاه متکی بر شبکه های عصبی مصنوعی و برتری دقت این مدل ها بر روابط تجربی ارائه شده است ولی به دلیل غیرصریح بودن آنها در عمل به طور مناسب توسعه نیافته است در تحقیق حاضر رابطه صریح ریاضی با استفاده از برنامه ریزی ژنتیک برای تخمین میزان دبی جریان رودخانه ها ارائه شده است . و در مدل های مورد استفاده برای تخمین دبی جریان از داده های دبی جریان روزانه پیشین تا 10 تاخیر زمانی در مقیاس روز در نظر گرفته شده است .که با استفاده از نرم افزار SPSS بهترین ترکیب مدل ها در 6 نوع داده متفاوت استفاده و با یک فرآیند آموزش عمل تخمین انجام گرفت نتانیج با داده های مشاهداتی توسط معیارهای جذر میانگین مربعات خطا RMSE و ضریب تعیین R2 برای ارزیابی دقت مدل ها مورد بررسی و مقایسه قرار گرفت نتایج حاصل حاکی از دقت بالای شبکه عصبی مصنوعی در مقایسه با برنامه ریزی ژنتیک و کارایی آن در تخمین میزان دبی جریان رودخانه ها می باشد
کلمات کلیدی:تخمین ، برنامه ریزی ژنتیک ، شبکه عصبی مصنوعی ، قوره چای